平衡车如何工作？

谈到平衡我们就不得不说到陀螺仪，陀螺仪的原理就是，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。

人们根据这个道理，用它来保持方向，制造出来的东西就叫陀螺仪。

我们骑自行车其实也是利用了这个原理。轮子转得越快越不容易倒，因为车轴有一股保持水准的力量。陀螺仪在工作时要给它一个力，使它快速旋转起来，一般能达到每分钟几十万转，可以工作很长时间。然后用多种方法读取轴所指示的方向，并自动将资料信号传给控制系统。

加速度和角速度两个感测器都无法单独获得动态情况下的准确，稳定的姿态，但是这两种传感器具有互补性，即加速度感测器，在静态情况下使用效果会好一些，陀螺仪在动态情况下使用，效果会好一些。

此时，就需要一种演算法，来将这两种信号进行有效融合，才能获取准确的姿态资讯。